Franka Research 3
Franka Research 3 (FR3) — роботизированный манипулятор компании Franka Robotics с семью степенями свободы, предназначенный для исследований в робототехнике и искусственном интеллекте. Датчики крутящего момента в каждом сочленении позволяют оценивать внешние усилия, а доступ к низкоуровневому управлению — испытывать собственные алгоритмы управления роботом.
проверено по: franka.de ↗
См. также
- SO-101Недорогая роборука с открытыми чертежами и шестью степенями свободы, продолжение модели SO-100. Её разработали TheRobotStudio и Hugging Face для библиотеки LeRobot. Детали печатают на 3D-принтере или покупают готовым набором. Обычно собирают пару: ведущую руку человек двигает сам, показывая движения, а ведомая их повторяет. Так записывают примеры для обучения моделей управления роботом.
- Степень свободыЧисло независимых параметров, которые полностью задают положение механической системы; для робота это по сути число независимых движений, например поворотов в суставах. Твёрдое тело в пространстве имеет шесть степеней свободы: три перемещения и три поворота. Чем больше степеней свободы у манипулятора или кисти робота, тем он подвижнее и тем сложнее им управлять.
- LeRobotLeRobot — открытая библиотека Hugging Face на PyTorch для робототехники: управление реальными роботами (от недорогих манипуляторов до гуманоидов), сбор данных, обучение и запуск политик управления. Она задаёт общий формат датасетов LeRobotDataset, которые можно выкладывать на Hugging Face Hub, и включает готовые политики — от лёгких вроде ACT до крупных моделей «зрение–язык–действие».
- MuJoCoБесплатный физический движок с открытым исходным кодом (Multi-Joint dynamics with Contact). Он быстро и точно моделирует роботов, тела с сочленениями и их контакты с окружением. Движок развивает Google DeepMind; его широко используют в робототехнике, биомеханике и обучении с подкреплением.
- Isaac LabIsaac Lab — открытый фреймворк NVIDIA для обучения роботов в симуляции: он даёт готовые среды и интерфейсы для обучения с подкреплением, имитационного обучения и массового параллельного запуска сценариев на GPU. Построен поверх симулятора Isaac Sim, который отвечает за сами виртуальные сцены, физику и датчики.
- π0.5Модель «зрение — язык — действие» (vision-language-action, VLA) компании Physical Intelligence. Она получает изображения с камер робота и команду на естественном языке и выдаёт его движения. Построена на основе π0, но в отличие от неё обучена сразу на разнородных данных: записях с разных роботов, данных из интернета, распознавании объектов и разбиении задачи на подзадачи. Поэтому она справляется с длинными бытовыми задачами, например уборкой посуды или заправкой кровати, в домах, которых не было в обучающих данных.
В новостях
Ai2 выложил ToyBlocks — открытый симулятор с кубиками для обучения роботов
Роботизированная рука немецкой компании Franka Robotics с семью степенями свободы, распространённая в исследовательских лабораториях робототехники.